机器人（rbt-pg电子平台

【冗余度机器人运动学/动力算法】

rc66是一款冗余度6轴机器人。与6轴以下机器人相比可实现更灵活复杂的位姿、位形控制，与人的手臂具有相同灵活度。

基于速度/加速度的雅可比矩阵/范数方法的7轴运动学算法，通过制定合理的优化函数/权函数来实现针对效率、能量、安全性、柔顺法、避障等高阶需求的实现综合求解。

【 0空间/位姿位形双模逆解算法】

0空间指保持末端位姿不变、只改变机器人位形，是只有冗余度机器人才具有的特殊坐标系空间，在拟人规划等应用中有重要意义，是位姿/位形双模逆解算法的基础。位姿/位形双模逆解算法可以同事满足位姿和位形的混合要求，通过该算法可以可以模拟人手臂的动作，并且相比人手臂可以实现更准确、更高效的运动轨迹。

【 安全/效率双模式】

rc66作为一款协作机器人，在追求安全性，智能化的前提下，为适用市场的需求引入安全/效率两种运动模式，在安全模式中以安全优先，对整机的力、速度、加速度、动量、能量等关键物理量进行限制，从而控制碰撞发生时的危害性；而效率模式将发挥erj系列关节模块扭矩大、速度高的优点，可以提供大于2.8m/s的工具线的速度，接近传统工业机器人的效率，明显优于国外产品。

【app示教体系】

使用通用商业移动端设备，如智能手机、pad等，代替传统的有线专用示教器，是机器人行业长久以来的愿望，也是未来的发展趋势。

基于rc66的主动/被动安全特性，以及潜心研究的无限操作安全体系，我们将此技术实用化。rc66的示教app可运行android和ios平台，可实现传统示教器的功能，并还将提供远程遥控、在线视频协助等多项辅助功能。

机器人（rbt-rc-66）：